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建立了刹车系统的三自由度动力学方程，采用LuGre模型计算摩擦块、盘之间的摩擦力。通过数值模拟，揭示非内共振摩擦块的复杂动力学行为。研究表明，随着摩擦盘速度减小，切向静平衡状态失稳，依次出现完全滑动和非完全黏滞-滑动的干摩擦自激振动现象。当黏性摩擦系数非常大时，会导致带有非完全黏滞特征的混沌运动。扭转运动的非完全黏滞自激振动中。包含了速度快速抖动现象；而切向和扭转运动是导致低、高频噪声的原因。