【摘 要】
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研制了一种适于空间曲线型微细管道的曲率检测器.该检测器主要由激光光源、关节、PSD传感器三部分组成.在管道内壁的约束作用下,出射激光和PSD传感器的中轴线的夹角将随着管
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研制了一种适于空间曲线型微细管道的曲率检测器.该检测器主要由激光光源、关节、PSD传感器三部分组成.在管道内壁的约束作用下,出射激光和PSD传感器的中轴线的夹角将随着管道曲率的变化而变化.根据光学三角原理,可以求出该夹角的大小,然后结合检测器的结构参数可以计算出管道相应位置的曲率半径.该曲率检测器的总长度为34mm,重约为6g.在微型管道机器人的驱动下,可以实现微细管道的曲率半径测量及其中轴线的三维描述,对管道曲率半径的相对测量精度达到±2%.
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