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通过铰接车辆转向时的受力分析,推导出了铰接式铲运机车体转向时的动态数学模型,可用于研究整机在加速、制动和转向时的动态特性。同时也建立了该种铲运机转向时横向稳定动态数学模型,可用于研究整机转向时的横向稳定动态特性。这两种数学模型所研究的动态特性均与铲运机的结构参数有关,因而可为铲运机的结构设计和参数确定提供理论依据。