论文部分内容阅读
针对液压马达所受到的动静摩擦力矩难以精确测定的特点,提出一种基于非精确模型的摩擦力矩补偿方法.在补偿过程中考虑了静摩擦力矩和动摩擦力矩,但在系统的设计过程中并不需要其精确值仅需其上界值.把该控制算法应用于某型号液压仿真转台的液压伺服系统中获得了较满意的效果.实验结果表明,与一般的PID控制相比该控制算法对系统的摩擦力矩补偿是完全有效的.