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根据D-H坐标变换方法建立了石油钻机井架焊接机器人的运动学方程，并利用ADAMS软件进行了计算机仿真，通过仿真可以看出该机器人的参数化模型方案是可行的，与真实的焊接情况吻合较好。
石油钻机井架弧焊机器人运动学分析与仿真研究
【摘 要】
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根据D-H坐标变换方法建立了石油钻机井架焊接机器人的运动学方程，并利用ADAMS软件进行了计算机仿真，通过仿真可以看出该机器人的参数化模型方案是可行的，与真实的焊接情况吻合较
【机 构】
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华中科技大学机械学院,南阳理工学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2008年1期
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