【摘 要】
：
人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机
【机 构】
：
华南理工大学设计学院,广东省精密装备与制造技术重点实验室,郑州轻工业大学电气信息工程学院
【基金项目】
：
广东省精密装备与制造技术重点实验室开放课题资助项目(PEM201701),华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目(2017BQ081),华南理工大学本科教研教改项目(Y1180601)
论文部分内容阅读
人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简化动力学模型。在工作空间内对末端进行抓取轨迹规划。为检验系统的可行性,搭建实验系统进行抓取实验研究,实验结果表明了该小型Delta机器人系统的可行性,为后续人机协同操作奠定理论和硬件基础。
其他文献
目的本次实验将针对开颅手术患者实施深静脉血栓的预防,通过评估、预测,加强并发症控制,提升临床治疗的安全性。方法本次实验选取了2017年1月-2019年12月前来本院进行疾病检
原来道德话语和法律话语也存在着“有我之境”与“无我之境”的分别。道德话语一定要在有我之境时．才能收喻人之效．法律话语一定要在无我之境时．方能公平。
目的观察兔关节软骨细胞在壳聚糖、Ⅱ型胶原、聚羟基乙酸（PGA）三种细胞支架上的生长情况，探讨更适合构建工程软骨的细胞支架材料。方法多聚赖氨酸包埋壳聚糖、Ⅱ型胶原和PGA三种
国家版权局《版权工作＂十二五＂规划》指出,＂十二五＂时期,在全国东、西、南、北、中支持有条件的省（自治区、直辖市）和中心城市建立一批＂行为规范、标准统一＂的集交易、评估、质押、投
<正>工业化住宅模式,降低了建造成本,在生产、设计、建造、装修及运营等理念以及方式上产生了质的变革。工业化体系介绍装配式技术体系简介。建筑工业化在我国目前主要应用于
目的探讨心房颤动(房颤)患者血清趋化素(chemerin)水平与心房纤维化程度的相关性。方法回顾性纳入CARTO指导的首次行导管射频消融术的阵发性或持续性房颤患者80例,根据有无低
本文分析指出了现行立方体试样用于测试混凝土类脆性材料抗拉强度的方法中存在着三方面的问题，即计算公式的适用条件不满足，未考虑泊松比的影响，加载点存在应力集中现象，提出
以印度尼西亚雅万高铁1号隧道施工项目为依托,研究复杂地层大直径盾构隧道下穿轻轨施工技术。采用我国自主研发的大直径泥水加压平衡盾构机,在分析场地工程地质条件的基础上,
【正】 多年来人口理论成了禁区,对重大的人口理论和实际问题很少进行科学的探讨,加之,在人口理论宣传上,有很大的片面性,片面地宣传在社会主义制度下人愈多愈好,严重地影响
目的创建和应用产后乳腺预防保健按摩标准化规程,改善产后康复和母乳喂养。方法收取自2017年1月至2018年12月在我院住院产妇共200例。分别为对照组,产后康复中心实施预防保健