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提出一种新型的可重构机器人，该机器人在受一个驱动力矩的作用时，在不同约束下表现的输出形式不同．利用机构这一特点，实现了机器人移动中的自主越障运动．主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题，提出一种借助环境同时改变手臂姿态的越障规划方法，有效地提高了越障的高度．通过试验样机验证了规划方法的有效性．