【摘 要】
：
针对大规模环境下移动机器人使用传统ICP算法进行同时定位与建图存在的地图点匹配计算量随时间逐渐增大导致实时性降低的问题,提出一种按照移动机器人里程阈值分割地图并分步
论文部分内容阅读
针对大规模环境下移动机器人使用传统ICP算法进行同时定位与建图存在的地图点匹配计算量随时间逐渐增大导致实时性降低的问题,提出一种按照移动机器人里程阈值分割地图并分步进行ICP计算的SLAM算法,该方法通过限制ICP的计算量而使系统达到实时性要求。采用MRPT仿真软件对同一环境的数据集分别进行地图构建,仿真对比结果表明,利用改进的ICP算法能有效地解决实时性降低的问题,提高构建的地图质量,该方法比传统的ICP算法有较强的稳定性和鲁棒性。
其他文献
科技发展为人们工作及生活带来了方便,尤其是在水土保持监管及水土流失治理方面。通过谷歌遥感及无人机航拍影响能够为治理、监管提供有效、快捷、及时的技术手段和工作方法
马克思现实的具体的实践伦理思想，以现实生活的实践伦理为取向，展现一种具体性、历史性、真实的集体主义伦理，市场经济自身的伦理缺陷昭示当下市场经济伦理构建亟待解决的问题，从
【正】 党外代表性人物工作构成了统战工作的基本内容,而党外知识分子代表性人物工作则是统一战线基础性的工作.高校知识分子集中,统战对象多,是培养、选拔和举荐党外干部的
纺织CAD技术经过多年在纺织行业中的应用，正逐渐在纺织行业对产品创新和成本控制中起着重要的作用，目前随着计算机技术的发展，使得机织物组织及其上机图在计算机中的辅助设计以
简要介绍了等离子热喷涂技术原理、特点和作用,研究了适合热喷涂工艺技术的搪瓷瓷釉和喷涂搪瓷粉末,以及适合釉料喷涂的热喷涂工艺技术参数。研究结果表明,在厚钢板表面,采用
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
脑肿瘤已经成为全球范围内致死率最高的疾病之一。术前利用计算机辅助诊断技术对CT或MR图像进行辅助诊断也是当前各国研究的热点。利用序列图像克服单帧图像肿瘤区域信号局限,并通过脑左右半球间的公共稀疏误差对称差异度计算可以更加精准地获得脑肿瘤的显著性区域。进而在此基础上所提取的健壮形状及纹理特征能够对脑肿瘤良恶性进行更加准确的识别。最终实验也表明该方法具有良好的性能。
绍兴市中心医院前身为浙江省第二康复医院，创建于1951年6月，1958年更名为绍兴第四医院。2008年嗣啊碍臀营绍兴华字医院资源整合后改名为绍兴市中心医院。医院按三级甲等综合性