论文部分内容阅读
介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法,给出了整个系统的结构框图。将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征,用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值,用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述。直线特征提取采改进的IEPF算法,能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数。实验证明整个系统具有良好的性能。