【摘 要】
：
提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法。针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部
论文部分内容阅读
提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法。针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部目标节点,分段进行路径搜索;为提高在线路径规划效率,利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径;为降低路径的时间成本,在扩展节点过程中考虑扩展的方向性,且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进。仿真结果表明,在较复杂的环境中,算法能较迅速地规划出优化路径,且能安全避碰。
其他文献
随着我国经济体制改革的不断深入,地质勘探单位市场化进程、企业化经营步伐加快,其生存能力遇到了前所未有的挑战。而能否在新形势下实现可持续发展,关键在于人力资源的开发
目的：探讨盐酸氨溴索雾化吸入辅助治疗婴幼儿肺炎的疗效。方法：选择2007年1月～2010年2月收住院治疗的婴幼儿肺炎患儿160例，随机分为治疗组和对照组，每组80例，在常规抗感染及对症治
标准化行政服务作为标准化工作的新领域,各地都在探索。本文从深入贯彻落实科学发展观和建设服务型政府出发,深刻阐述了创建和推行中国标准行政服务的优势及其重要性和必要性
随着共享单车在我国迅猛发展,关于共享单车押金的争议也不断增加。对于单车企业是否有权使用押金以及押金的监管在法律上还处于空白状态,也没有相应的监管措施,具有较大的风
基于供给能力和国家宏观政策两个因素对国有企业出口的影响,扩展传统需求出口模型,对国有企业出口的影响因素进行实证研究,通过协整分析、方差分解和脉冲响应函数等方法考察
伯特·海灵格是德国享有盛名的心理治疗师,他的"家庭系统排列"理论认为,隐藏在我们的家庭内部有一种系统法则,很多家庭中的矛盾和问题都是因为破坏了这种法则,从而导致家庭系
本文基于对土石方量计算中的方格法、断面法及三角网(DTM)法的基本原理比较分析,结合不同地貌特征,探讨它们各自的适用范围、条件、野外测绘特点,最终针对不同的方法的计算结
阿尔兹海默病中一个重要的病理特点是神经原纤维缠结(NFTs),其与Tau蛋白具有密切的关系。Tau蛋白是含量最高的微管相关蛋白。正常Tau蛋白可与微管蛋白结合促进其有效聚合形成
<正>保钓归来不算完应有长远计划李义强(世界华人保钓联盟秘书长):"8·15"行动是由"香港保钓行动委员会"和"世界华人保钓联盟"联合展开的行动。我们民间保钓运动分为"常规的
路基路面是公路工程施工的重要内容,路基路面的施工质量不仅影响着公路的整体质量,甚至会影响到公路工程的社会效益。本文结合笔者多年公路工程管理经验,对公路工程路基路面