【摘 要】
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激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹
【机 构】
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上海大学通信与信息工程学院,上海先进通信与数据科学研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61471230)
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激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域内的激光数据量满足要求时,根据传感器标定结果对此时的激光雷达数据进行聚类、特征点提取与关键参量计算,完成对障碍物的测量。使用16线Velodyne激光雷达与工业IDS相机进行方法验证,结果表明,该方法可提高激光雷达数据量7.83倍,即使是运动场景下也能保证测量小型障碍物的最大宽度误差
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