【摘 要】
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针对全驱动水面船舶动力定位控制问题,假设船舶模型参数摄动和外部扰动的上界已知,通过构造误差信号的非奇异终端滑模面(Non-singular terminal sliding mode, NTSM)提出了一
【机 构】
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大连海事大学航海学院,上海交通大学自动化系,大连海洋大学信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51679024);中国博士后创新人才支持计划(BX201600103);辽宁省博士启动基金项目(20170520189);辽宁省自然科学基金(20180520039);教育部“创新团队发展计划”资助项目(IRT17R13);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132018301,3132018304)资助~~
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针对全驱动水面船舶动力定位控制问题,假设船舶模型参数摄动和外部扰动的上界已知,通过构造误差信号的非奇异终端滑模面(Non-singular terminal sliding mode, NTSM)提出了一种自适应终端滑模的控制方法.同时考虑伺服系统增益不确定问题,对未知的推力系数矩阵的倒数进行参数自适应,确保设计的控制器能使得船舶的位置及艏向角在有限时间内收敛于期望值,且能保证闭环系统实际有限时间稳定(Practical finite-time stable, PFS).利用一艘供给船进行数值仿真研究,说明了设计的船舶动力定位自适应终端滑模控制律的有效性.
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