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为获得较高的系统跟踪精度，从动力学方程出发，研究了基于Hexaglide机构的路况仿真器的控制方法。建立滑模自适应的力矩辨识，将辨识得到的负载力矩作为系统的力矩前馈控制，并引入电机动力学方程约束速度、加速度的前馈补偿。应用MATLAB软件中的SimMechanics建立路况仿真器的机电耦合系统并进行仿真。结果表明，与传统PI控制方法相比，该控制方法可获得更加精确的位置跟踪精度。