【摘 要】
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文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法。以三阶S曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下x,v、m、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通
【机 构】
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华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,武汉军械士官学校
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文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法。以三阶S曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下x,v、m、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjxt、jvt、ja值的大小来判断对tj起限制作用的量,并进一步讨论得出ta和tv的值。由此得出一般三阶S曲线轨迹的四种类型,提出通过比较构成纯S曲线轨迹下的tjxt、jvt、ja值而直接得到三阶曲线轨迹切换时间的快速算法。最后通过实验比较验证,文章快速算法明显比一般算法快。
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