论文部分内容阅读
为实现车载捷联惯导行进间对准的快速性和高精度,提出一种基于逆向Kalman滤波算法的行进间对准方案。与传统的先粗对准再精对准的两段式对准法不同,所提出的方案将整个对准过程中采集存储的数据同时用于粗对准和精对准。在对准结束前使用逆向Kalman滤波对系统状态进行回溯估算,利用初始时刻的已知信息对系统进行补偿校正后,再正向组合导航至对准结束。通过对整个过程中采样数据的分时复用,达到无需静态粗对准,也无需再次位置校正的目的,降低了对车辆运动条件的约束,显著提高了车辆的机动性。跑车试验表明:该方案可以在10 mi