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为了使永磁同步电机的无速度传感器控制在全速度范围内稳定运行，本文提出了一种与改进型电压模型有关的机械观测器结构。本文根据不同的速度范围采用了两种不同的反馈结构，并对低速范围时的结构和稳定性进行了分析。机械观测器对转子转速、转子角度位置和负载转矩进行了估测，并用INFORM测量方式使其稳定。观测器的输出使反电动势（EMF）模型在静止和低速时稳定，因此该观测器保证了当由低速运动到高速时，较高的动态性能。进一步，观测器估测所得的负载转矩被作为速度控制器的输出端的扰动补偿量，因此，速度控制器可以被看作一个在负载下