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近年来,工业机器人在生产过程中应用越来越广泛.合理的机械结构对于提高机构的可靠性和稳定性、优化动态特性、提高控制性能等有重要的意义.本文从静力学和动力学两方面,对工业机器人的机构性能研究方法进行了分析.静刚度研究方法主要有静刚度解析模型、有限元分析法等.动力学分析方法主要有拉格朗日法、牛顿-欧拉法、凯恩法等常见建模方法.本文还对工业机器人动力学仿真研究进行了讨论.最后对工业机器人机构性能研究现状进行了总结.