【摘 要】
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针对目前行人导航对精度的需求,提出了基于微机电系统(MEMS)惯性传感器的行人导航系统。系统置于行人脚面,导航算法依据传统捷联惯性导航,采取基于卡尔曼滤波的补偿累积误差
【基金项目】
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重庆市教委科研基金资助项目（KJ130512）
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针对目前行人导航对精度的需求,提出了基于微机电系统(MEMS)惯性传感器的行人导航系统。系统置于行人脚面,导航算法依据传统捷联惯性导航,采取基于卡尔曼滤波的补偿累积误差算法和零速检测方法,采用三条件判断法,即传感器三轴的总加速度、总加速度方差和总角速度的三条件满足判断方式,解决了行人导航步行过程中累积的误差补偿与校准。分别以圆形路线和矩形路线验证导航算法的适用性和准确性,对比分析实验结果表明:误差结果控制在5%以内,满足导航要求。
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