【摘 要】
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重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题．由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的
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重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题．由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的问题，综合考虑系统的动态和静态特性，提出了一种带有非线性补偿器及ＰＩＤ控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案．然后，根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型，进行了系统控制的仿真研究．实例仿真的结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，具有良好的控制效果．
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