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基于矩形时变啮合刚度假设，建立了齿轮并联驱动机械系统扭转振动动力学模型。在此基础上，给出其状态空间方程。利用Floquet理论定义了系统的稳定性判别方法。基于数值仿真的方法，研究了双齿轮驱动和三齿轮驱动两种情形下不同啮合刚度、啮合相位差及齿轮参数配置与多齿轮驱动并联驱动系统稳定性之间的关系。结果表明选择合适的参数可以有效地降低系统的不稳定性区域，提高系统的稳定性。