【摘 要】
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提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法．通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对位置关系，将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人（与领航机器人运动
【机 构】
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天津工程师范学院自动化与电气工程学院,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室
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提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法．通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对位置关系，将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人（与领航机器人运动方向一致，且对领航机器人保持期望的相对距离和观测方位角）离轴点的跟踪．基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模型设计相应控制律实现队形保持，并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略．仿真结果表明了所提方法的可行性和有效性．
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