论文部分内容阅读
陀螺仪的漂移误差是空间稳定惯性导航系统的主要误差源，对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键．独立标定陀螺仪的数据无法全面反映陀螺仪在系统中的特性，必须在系统中实现对陀螺仪漂移模型系数的辨识，为此，分析了系统稳定平台坐标系随动于陀螺坐标系的运动过程，推导出稳定平台的运动微分方程，建立了以陀螺仪漂移模型系数为状态变量的系统方程；以平台上加速度计的输出为观测量，采用扩展卡尔曼滤波器对陀螺仪漂移系数进行估计．仿真实验结果表明，新的陀螺仪漂移系数辨识方法是有效的和准确的．