【摘 要】
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针对水中非合作磁性目标的实时定位问题,提出了一种基于不敏粒子滤波(unscented particle filter,UPF)的实时磁定位方法.从非合作磁性目标的运动特征出发,建立了状态空间模型
【基金项目】
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国家自然科学基金(批准号:51377165,51107145)资助的课题~~
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针对水中非合作磁性目标的实时定位问题,提出了一种基于不敏粒子滤波(unscented particle filter,UPF)的实时磁定位方法.从非合作磁性目标的运动特征出发,建立了状态空间模型,利用UPF算法对目标状态进行实时估计.为了提高系统的可观测性,在算法迭代过程中对粒子状态进行约束及利用最小二乘法反演磁矩.仿真与铁磁物体定位实验结果表明,该方法的定位精度较高,实时定位效果较好,可用于近场实时磁定位问题中.
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