【摘 要】
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四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制（classicalbacksteppingcontrol,CBC）方法的
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51375080);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N150306002)
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四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制（classicalbacksteppingcontrol,CBC）方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制（integralsaturationbacksteppingcontrol,ISBC）策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结
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