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通过分析装卸机器人的活动范围和工作空间，推导了机器人轨迹规划的数学模型，论证了机器人活动范围内的盲区与雅可比矩阵发生奇异的关系，解决了机器人在某些点其动作的不确定性。
一种装卸机器人轨迹规划的数学模型和工作空间
【摘 要】
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通过分析装卸机器人的活动范围和工作空间，推导了机器人轨迹规划的数学模型，论证了机器人活动范围内的盲区与雅可比矩阵发生奇异的关系，解决了机器人在某些点其动作的不确定性。
【机 构】
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镇江船艇学院模拟中心
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2009年9期
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