【摘 要】
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该自平衡双轮移动小车采用freescalekenitisK60DN512Z单片机作为唯一的核心控制器,小型直流电机作为驱动部分,运用MPU6050模块来获取车体信息,进而弥补加速度计的动态误差和
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该自平衡双轮移动小车采用freescalekenitisK60DN512Z单片机作为唯一的核心控制器,小型直流电机作为驱动部分,运用MPU6050模块来获取车体信息,进而弥补加速度计的动态误差和陀螺仪的漂移误差,得到更精确的倾角值。通过光电编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统。电磁识别路径,采用卡尔曼滤波算法进行信号处理。采用增量型PID算法进行直立平衡、转向和速度调节。实验证明:小车系统寻迹识别良好,保持系统平衡同时还能够完成复杂环境下的速度、路径伺服跟踪任务或自主移动的任务,最终实现了模型车在规定路径上,智能识别路线,快速行驶。
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