【摘 要】
：
为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的
【机 构】
：
河北科技大学电气工程学院,中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室,中国科学院大学材料科学与光电技术学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51705510),NSFC-浙江两化融合联合基金(U1909215),中科院创新研究院资助项目(C2018005),宁波市科技创新2025重大专项(2018B10069)
论文部分内容阅读
为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明:在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s^2;基于关节空间规划出的关节位移、速度
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
微藻具有光合作用效率高、环境适应性强、生长快、生物质产率高和环境效益显著等优点,在体内还能积累虾青素、叶黄素、高不饱和脂肪酸、生物柴油等重要产物,近年来成为人们关
美国1935年制定的《国家劳工关系法》中设立了一个独立的联邦机构"国家劳工关系委员会",藉以执行该法所规范的事项,防止雇主或工会有不当劳动行为的不法举动,同时采取纠正和
手足口病是由肠道病毒（以柯萨奇A组16型、EV 71型）引起的急性传染病,以3岁以下年龄组儿童发病率最高。主要通过消化道、呼吸道和密切接触等途径传播。手足口病一年四季均可发生
<正> 中国的'老板'一说,在洋务运动以前应指商人,皆因中国社会脱胎于小农经济体系,在未经历工业文明洗礼之前,无法出现以高度生产集中的制造业老板。所以,过去的老板
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
为了探寻绿色物流研究的重点和方向,为中国绿色物流研究提供参考,对国内外绿色物流研究进行了对比分析。检索了中国知网(CNKI)和Web of Science的936条国内外数据,运用可视化
腰椎间盘突出症是一种常见多发病，目前公认较为有效的治疗方法是手术治疗，但有些患者术后易出现神经根粘连，腰椎不稳，需再次手术，有学者认为这与围手术期的护理有极其重要的关系。
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技