【摘 要】
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小型化机器人在场景使用中存在运动效率、体积大小、复杂结构无法有效平衡的矛盾。提出一种变形轮腿式移动机器人方案，通过对变形轮各类结构特征研究，不断对变形轮机构参数进行优化，设计出一种多四连杆组合的单驱动变形轮机构；同时对机器人力学关系进行参数研究，分析机器人稳定可控条件；利用MATLAB完成对控制器的仿真测试，测试结果证明机器人具备良好的稳定性与可靠性。研究内容对移动式机器人的设计与研究具有重要参考
【基金项目】
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安徽文达信息工程学院2021年度校级科研基金项目（XZR2021B06）；
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小型化机器人在场景使用中存在运动效率、体积大小、复杂结构无法有效平衡的矛盾。提出一种变形轮腿式移动机器人方案，通过对变形轮各类结构特征研究，不断对变形轮机构参数进行优化，设计出一种多四连杆组合的单驱动变形轮机构；同时对机器人力学关系进行参数研究，分析机器人稳定可控条件；利用MATLAB完成对控制器的仿真测试，测试结果证明机器人具备良好的稳定性与可靠性。研究内容对移动式机器人的设计与研究具有重要参考意义。
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