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针对重离子放疗辅助医用机械臂的工作任务需求,提出一种基于A*算法的避撞路径规划方法。根据治疗室内环境以及障碍物特征,对医用机械臂和障碍模型进行简化。通过研究机械臂各关节运动过程中与各障碍物相对位姿关系,分析机械臂运动导致碰撞发生的条件,进而求解医用机械臂安全摆位空间。基于A*算法在医用机械臂安全摆位空间内进行避撞路径搜索,实现避撞路径规划。通过仿真试验验证了基于A*算法的医用机械臂避撞路径规划方法是安全可行的。