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介绍了圆筒式磁流变传动机构的工作原理,研究了传动机构主要结构参数的设计,详细讨论了它传递的力矩、动态品质、功率损失、效率、调速范围,以及这些参数与它的结构尺寸、MRF的特性和外加磁场的关系.并提出以传递力矩、单位转动惯量传递的力矩、无量纲粘性功率损失为目标的圆筒式磁流变传动机构优化设计的多目标优化数学模型.