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考虑到间隙机构运动副中的边界润滑和副元素接触时的边界条件,采用非线性弹簧和阻尼建立了边界润滑条件下的接触摩擦模型,并结合摩擦学理论给出了间隙机构中运动副表面的磨损计算公式;通过数值仿真,对运动副副元素的动态接触磨损进行了分析,确定了副元素表面磨损最严重的区域,并发现副元素弹性变形速度是影响磨损的主要原因,副元素分离后进入碰撞时弹性变形速度大使磨损加剧,运动副副元素由于弹性变形而出现连续变形接触时弹性变形速度小使接触磨损减缓。