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随着卫星定姿精度要求的日益提高，仅用常规卫星敏感器已经不能满足高精度定姿要求，针对该问题，提出一种利用星载相机的单点成像信息进行卫星姿态确定的算法，根据相机成像原理推导出卫星姿态角与像点位置的关系，结合数字相机的特殊成像方式，建立了用误差四元数描述的线性相机测量残差模型，并给出联合常规姿态敏感器进行联合姿态确定的方案。仿真结果证明星载相机的信息的引入使得稳态姿态估计精度由0．0026°提高到0．00069°，并且加快了滤波收敛速度。