【摘 要】
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为扩大空间并联机构的工作空间,使其能够适用于不同的工作环境及工况,提出一种基于可调思想的空间4自由度并联机构,通过加入可调圆柱副、可调移动副等方式使得该机构能针对复
【基金项目】
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四川大学-泸州市人民政府战略合作科技项目(2017CDLZ-N10).
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为扩大空间并联机构的工作空间,使其能够适用于不同的工作环境及工况,提出一种基于可调思想的空间4自由度并联机构,通过加入可调圆柱副、可调移动副等方式使得该机构能针对复杂环境多工况可调,具有更大的工作空间,提升了此机构的实用价值;在此基础上,为了能够快速地求解得到该机构位置分析解,首先构建动、静坐标系,其次对该机构建立位置分析通用模型,通过矩阵转换对机构建立约束方程。同时引入可调坐标系,通过Sylvester消元法、符号算法的运用快速得到了机构的单变元8次输入输出方程,降低了位置约束方程的求解难度,得出其位置
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