【摘 要】
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可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成,单个模块可以独立运动和操作,多个模块可以重构组合成不同构形,模块采用非对称式轮手一体机构,具有姿态方位性和运动
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,日本立命馆大学COE推进机构
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划);
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可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成,单个模块可以独立运动和操作,多个模块可以重构组合成不同构形,模块采用非对称式轮手一体机构,具有姿态方位性和运动方向性,重构目的是组成在某种环境下更好地完成有向性运动的构形.基于此,提出矢量构形概念,将运动趋势方向和方位性融合到构形拓扑结构中.在模块矢量分析模型基础上,提出并构建状态构形矢量(State configuration vector,SCV)和状态构形矩阵(state configuration matrix,SCM),对非对称式单模块和整体构形的状态信息进行描述,同时支持预定义的数学变换操作,可以表达并触发模块的基础动作、构形重构.提出离散模块组合重构成目标构形的优化分析算法,通过实例仿真计算获得优化分析的选择结果.
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