【摘 要】
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以ER50A机器人为研究对象，通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系，根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程，通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析，根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟，通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律，仿真结果证明了
【基金项目】
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国家自然科学基金（52004169）； 国家重点研发计划（2018YFB1308700）； 山西省应用基础研究计划（20191D 111244、20191D211311）； 山西省科技重大专项（20181102016）；
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以ER50A机器人为研究对象，通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系，根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程，通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析，根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟，通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律，仿真结果证明了所建机器人运动学模型的可靠性，为下一步拆捆作业的进行提供了参考和理论指导。
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