基于组合导航的四旋翼飞行器控制系统研究

来源 :滨州学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wqvb1221

【摘要】

：

根据刚体动力学原理,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,利用捷联惯导和GPS组合作为四旋翼飞行器的导航系统,采用方向余弦矩阵的变换方法,实现了对飞行器的姿态解算;采用卡尔曼滤波算法实现姿态角信号的校正,实现了四旋翼飞行器的导航;采用基于PID算法的悬停状态的控制策略,实现了四旋翼飞行器的垂直起降和稳定的悬停.

【作者】

：

陆仲达程垚吴磊戴威

【机构】

：

齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院

【出处】

：

滨州学院学报

【发表日期】

：

2013年06期

【关键词】

：

四旋翼飞行器惯性导航 GPS 卡尔曼滤波 PID控制 four-rotor-aircraft inertial navigation GPS Ka

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