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针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题，分析了以三维H0ug}l变换为基础的传统的平面检测算法，指出其存在空间分割不一致问题，在检测法线垂向地标时出现“极点”现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件，利用参数空间的对偶特性，提出了一种基于对偶空间分割的三维Hough变换算法，避免了空间不一致问题。仿真和实验证明，改进三维Hough变换算法在不增加计算量的同时，能够有效检测激光雷达点云中的平面地标。