【摘 要】
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基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保持同一个循环变量时,匹配条件中的动能方程退
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基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保持同一个循环变量时,匹配条件中的动能方程退化为一个常微分方程.由此得到的非线性光滑反馈控制律,可实现一类两自由度Pendubot局部渐近镇定.
Based on the controlled Lagrangian function, the stabilization controller for two-degree-of-freedom Pendubot in a vertical plane is designed. Since the driving variable of the system is a cyclic variable of the original kinetic energy, when the controlled kinetic energy continues to maintain the same cyclic variable, In which the kinetic energy equation degenerates into an ordinary differential equation.The nonlinear smooth feedback control law obtained by this method can achieve a local two-degree-of-freedom Pendubot local asymptotic stabilization.
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G613.6 新课程以“幼儿体验、探究在先，教师推动、提升在后”的实施策略，下面，我就提高幼儿园美术课堂教学有效性实施中的几点浅见。 一、选择有效性的内容 教育内容应适合幼儿的现有水平，有一定的挑战性，符合幼儿的现实需要，有利于其长远发展。贴近幼儿的生活和感兴趣的事物问题，又有助于拓展幼儿的谨严和视野。例如：在小班的一次公开教学活动中，我选择了绘画活动《小鱼吹泡泡》，从活动的一开始幼儿就毫无
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