【摘 要】
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自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）机器人进行运动控制时存在路径偏差，因此设计一种基于遗传算法优化比例-积分-微分（Proportion-Integral-Differential,PID）控制器的路径纠偏跟踪导航。首先，建立AGV逆运动学模型；其次，将期望位置和期望方向与实际位置和实际方向的偏差作为输入，将得到的PID参数作为输出，用于补偿AGV机器人的速度进
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自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）机器人进行运动控制时存在路径偏差，因此设计一种基于遗传算法优化比例-积分-微分（Proportion-Integral-Differential,PID）控制器的路径纠偏跟踪导航。首先，建立AGV逆运动学模型；其次，将期望位置和期望方向与实际位置和实际方向的偏差作为输入，将得到的PID参数作为输出，用于补偿AGV机器人的速度进行路径纠偏；最后，在样机上进行实验。实验结果表明：该控制器能够快速准确地按照理论轨迹运动，验证了该方法的有效性。
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建筑行业对我国近几年的经济飞速发展，起到非常重要的促进作用。在建筑项目施工过程中，建筑质量管理作为基础保证的前提下，建筑项目管理的进度控制也需要引起重视。
目的 研究短链脂肪酸乙酸钠对低氧/复氧（H/R）导致人肾小管上皮细胞系（HK2）的保护作用及作用机制。方法 体外建立H/R细胞模型，经乙酸钠（SA）提前预处理HK2细胞2 h, CCK8试剂盒检测细胞存活率，试剂盒检测炎性因子、细胞活性氧和ATP产量；流式细胞术测定线粒体膜电位（MMP）和线粒体氧化应激产物（mitoSOX）浓度；电镜观察线粒体超微结构；Western blot检测炎性信号通路Iκ
目的 牙周炎和非酒精性脂肪性肝病（NAFLD）的发生发展与活性氧（ROS）的大量积累密切相关。ROS参与调控c-Jun氨基末端激酶（JNK）/核因子-κB （NF-κB）信号分子的激活，当该信号分子被ROS过度激活后可引发机体内环境紊乱。因此，本研究旨在探究ROS/JNK/NF-κB信号分子在牙周炎诱导肝损伤中的作用机制。方法 将12只SPF级雄性Wistar大鼠随机分为对照组和牙周炎组，在牙周炎
现代诗歌有着属于自身的特殊品质,是一种既独立于古典诗歌,又区别于西方现代诗歌的独特文体。在语文教学中要加强对现代诗歌的文体意识,从文体自身的独特性入手,在教学中注意和古诗相区别,渗透现代诗歌特有的理念和学习内容,充分感受现代诗歌的情感与诗思。
基于《语文课程标准》对写作教学的要求、"微时代"的发展和当前语文"微写作"的教学现状,确定了"基于教材文本的初中语文随课微写作研究"课题,立足于部编初中语文六至九年级教材中的经典现代文文本,充分挖掘每篇文本中的写作资源,辅以训练点解读、训练点指导,训练文题,形成写作思维支架,设计与文本配套的"随课微写作"课程资源,在教学中一课一练,提高作文教学的有效性。
＜正＞新课程理念下,小学语文教学既要重视基础知识的传授,也要关注思维能力的锻炼,以达到培养学生语文核心素养的最终目的。这也是引领学生运用语文课程学习,最终走出课堂,走进生活的途径。在核心素养背景下,实践以学生为本的教育理念,帮助学生建立运用语文思维解析生活,是新课程改革的要求,也是培养学生的发展能力的重要举措。
＜正＞研读全国各省市中考作文考试大纲,不难发现对其中的"基础等级"做出了明确规定,即"中心突出",达到此要求才能评为"一等卷"高分作文,这就强调了作文内容的关键所在。因此,考生作文时务必能够集中、鲜明地表达出情感、意图或观点、态度,并使这个中心贯穿全文始终,决定着材料的取舍、结构的安排、表达方式的运用,等等,最终创作出优秀的文章。
＜正＞【文题实录】阅读下列材料,然后按要求作文。集天地之灵气,采万物之精华,勇敢的人类从洪荒时代走到了文明的世纪。人类的智慧创造了经济的奇迹,无知与贪婪却留下了可怕的后果:环境污染,生态恶化,地球发出了痛苦的呻吟。善待万物,就是善待我们的朋友;拯救地球,就是拯救我们的家园!人类渐渐从噩梦中觉醒——人与自然和谐共处,是可持续发展的唯一出路……
在任何一门课的教育教学中,都存在两个教育的根本目的,一个是教授知识,一个是激发学生对该课程的学习兴趣和训练思维。让学生形成良好的数学思考方式与数学学习习惯,提高学生对抽象知识的思考思维能力,让他们可以熟练地对数学知识进行迁移应用,才能提高学生的数学综合素养。
一代名刊《新青年》引发了近代的一场思想革命，其所举起的“科学”大旗，影响了一代青年。相较于同时期科学传播的另一名刊《科学》，《新青年》的科学传播，更偏向将科学作为驱逐愚昧、批判旧思想和旧文化的武器，以此达到启发民智、改良社会的目的 ，其科学传播更有思想启蒙的意味。从最初的发行量寥寥到成为新文化运动、五四运动的主阵地，离不开明确的目标和受众定位、定量的炒作、纸上的战争、二线的应和以及同人的力量等传播