【摘 要】
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研究了无人拖车系统在大误差下的轨迹跟踪问题.通过运动学的分析建立了系统的数学模型.由于系统的非线性,在大的位置误差下很难通过常规的控制方法使系统的误差收敛.基于拖车
【机 构】
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大连东软信息学院智能与电子工程学院
【基金项目】
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辽宁省自然科学基金项目(No:2015020038).
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研究了无人拖车系统在大误差下的轨迹跟踪问题.通过运动学的分析建立了系统的数学模型.由于系统的非线性,在大的位置误差下很难通过常规的控制方法使系统的误差收敛.基于拖车系统运动学特征,首先设计了方位角控制器,使得系统在大误差下向给定路径运动,然后设计了一种非线性控制器,使得大误差下和非大误差下的两种控制器具有相同的结构,并适时无扰切换.利用离散二次型调节器(DLQR)求得最优反馈控制律.在不同的期望轨迹下对系统进行了仿真,证明了方法的有效性.
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