【摘 要】
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在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数（Spatial operator algebra,SOA）方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,上海交通大学医学院附属新华医院
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在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数（Spatial operator algebra,SOA）方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比。在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据。
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