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针对机器人足球比赛的特点，提出了一种足球机器人快速行走控制方法，通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息，使用数据采集与决策双线程软件设计，可以在线实时调整机器人的行走路线，使足球机器人进行快速的行走。同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接。最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性。