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利用半自动控制系统可使不熟练的操作手能够容易、准确地操纵液压正铲挖掘机.通过模拟,建立了带有控制器的液压正铲挖掘机控制模型,并研究出控制算法.将该算法应用到液压正铲挖掘机上并对其效果作了评价.通过采用反馈加前馈控制、非线性补偿、状态反馈和根据状态对增益编排,获得了对液压正铲挖掘机的高精度控制效果和高稳定性.