【摘 要】
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铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点。经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着时间出现误差累积。为此研究了SINS/GNSS/轮速组合导航算法,分为有卫导信息时的SINS/GN
【机 构】
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中国科学院上海微系统与信息技术研究所,上海200050
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铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点。经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着时间出现误差累积。为此研究了SINS/GNSS/轮速组合导航算法,分为有卫导信息时的SINS/GNSS组合和没有卫导信息时的SINS/轮速组合2种模式,以避免纯惯导模式的较大误差。采用实测数据与离线仿真
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