深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正

来源 :船舶力学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:babyface_2009
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响。单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性。数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机
其他文献
纳洛酮(Naloxone,NX)为羟二氢吗啡酮衍生物,是阿片受体特异性拮抗剂.近年来随着对NX的深入研究,使其在临床上得到广泛应用,本文综述如下.  ……
期刊
第一部分tTG抑制剂对人晶状体上皮细胞表达FN、Col-Ⅳ的影响研究目的观察组织型转谷氨酰胺酶(tissue transglutaminase, tTG)抑制剂单丹磺酰尸胺monodansyl-cadaverine (MDC)
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
目的:探讨眼前节光学相干断层扫描(AS-OCT)与眼超声生物显微镜(UBM)在诊断睫状体脱离中的临床应用价值,为丰富及优化临床检查选择提供依据。评价一种新的改良睫状体缝合复位术
目的:建立跟腱腱病大鼠模型,予以郑氏一号新伤药干预,研究其干预效果,测定肌腱细胞自噬相关蛋白LC3-Ⅱ、P62的表达,探索自噬在跟腱腱病中的影响。方法:将96只雄性SD大鼠随机分为4组,分别为空白对照组(C),单纯跳跃组(J),敷药跳跃组(JM),单纯敷药组(M),每组按照取材时间的不同随机分为4、6、8周组,每一组8只。J组则采用“电刺激跳跃法”造模,JM组采取“电刺激跳跃法”造模外,同M组从4
数据总线是构建分布式实时容错系统的关键技术之一,而基于TTA架构定义的TTP/C协议是面向安全关键领域的最新总线规范;首先介绍了TTP/C协议的基本架构和运行机制,然后深入研究了基
为了探讨高速公路改扩建项目的临时安全设施设置方案,结合四川省成都市至乐山高速公路改扩建工程项目(以下简称成乐项目)的施工过程及保通要求,分析研究半幅路基封闭施工条件
随着我国增加的电力需求,电力行业发展的标准也在不断提升。传统的电力系统技术发展已经不能对现阶段的电力需求进行有效满足,因此应用电力系统自动化技术有重要的作用和意义