【摘 要】
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采用三坐标工业机器人进行码垛时,需要确定编织袋的高度才能进行码垛。本文采用了基于OpenMV开发的系统,对编织袋平放时的高度进行研究,通过侧面摄像头获得编织袋平放时的侧面LAB图像,使用彩图的双边滤波处理将图像进行优化,再利用LAB图像的色彩特性来分割编织袋与背景,最后编程识别出编织袋平放时的高度,为机械手码垛时的Z轴运动距离提供高度信息。
【基金项目】
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广西高校中青年教师基础能力提升项目(2017KY1386、2018KY0873),广西大学生创新创业训练计划项目(201713639022)。
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采用三坐标工业机器人进行码垛时,需要确定编织袋的高度才能进行码垛。本文采用了基于OpenMV开发的系统,对编织袋平放时的高度进行研究,通过侧面摄像头获得编织袋平放时的侧面LAB图像,使用彩图的双边滤波处理将图像进行优化,再利用LAB图像的色彩特性来分割编织袋与背景,最后编程识别出编织袋平放时的高度,为机械手码垛时的Z轴运动距离提供高度信息。
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