【摘 要】
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新型混合交通环境下的交叉口交通控制可通过信号灯控制与自动驾驶车辆的轨迹控制协同实现，能够极大地优化道路通行资源利用效率。已有研究中信号配时与车辆轨迹集中优化的控制策略难以应用于车辆自组织控制的现实场景，且往往计算复杂度较高。本文提出了一种无中心框架下基于逻辑的交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法。基于协同理论中的快慢变量主动伺服控制原理，设计了一种交叉口信号配时慢变量与车辆轨迹策略快变量协同框架，并分
【机 构】
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同济大学道路与交通工程教育部重点实验室
【基金项目】
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国家十三五重点研发计划（2018YFB1600600）； 国家自然科学基金（52072264）；
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新型混合交通环境下的交叉口交通控制可通过信号灯控制与自动驾驶车辆的轨迹控制协同实现，能够极大地优化道路通行资源利用效率。已有研究中信号配时与车辆轨迹集中优化的控制策略难以应用于车辆自组织控制的现实场景，且往往计算复杂度较高。本文提出了一种无中心框架下基于逻辑的交叉口信号与车辆轨迹协同控制方法。基于协同理论中的快慢变量主动伺服控制原理，设计了一种交叉口信号配时慢变量与车辆轨迹策略快变量协同框架，并分别提出了基于逻辑的信号配时优化和网联自动驾驶车辆轨迹协同控制方法。协同控制方法可以在车辆自主控制的条件下，一方面实现交叉口信号配时动态适应交通需求，另一方面实现网联自动驾驶车辆主动优化驾驶速度以高效通过交叉口。而且网联自动驾驶车辆在进口道可引导混合车队高效通过交叉口，降低绿灯启动损失，提高交叉口通行效率。仿真实验表明，本文的协同控制方法相较于传统控制方法可显著降低交叉口车辆平均延误，同时基于逻辑的决策模型可实现快速求解。通过对网联自动驾驶车辆控制策略的关键参数的敏感性分析，进一步讨论了新型混合交通流交叉口通行公平性，并比较了在不同网联自动驾驶车辆渗透率下的控制效果。
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