【摘 要】
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目前,枣树修剪主要以人工为主,劳动强度大,成本高,技术性强,工作条件复杂,严重制约新疆红枣产业的发展.为此,设计了一种枣树修剪机械臂,由修剪模块、驱动模块和主控模块组成,
【机 构】
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石河子大学 机械电气工程学院,新疆 石河子 832000;石河子大学 机械电气工程学院,新疆 石河子 832000;海南大学 机电工程学院,海口 570203
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目前,枣树修剪主要以人工为主,劳动强度大,成本高,技术性强,工作条件复杂,严重制约新疆红枣产业的发展.为此,设计了一种枣树修剪机械臂,由修剪模块、驱动模块和主控模块组成,结构紧凑,可实现复杂环境下的修剪作业,通用性好.采用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,理论推导机械臂的运动学方程,得到机械臂末端执行器位姿与各关节变量间的关系.运用MatLab软件进行机械臂工作空间仿真和运动学仿真,结果表明:枣树修剪机械臂的设计合理可靠,推导的运动学方程正确,满足实际修剪要求.
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