【摘 要】
:
研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使
【机 构】
:
上海交通大学生物医学工程学院,上海交通大学材料科学与工程学院
【基金项目】
:
国家高技术研究发展计划(863)项目(2015AA043203);国家自然科学基金项目(61672341);国家自然科学基金重大项目(61190124,61190120);上海市科学技术委员会项目(17441903800,14441900800,15DZ1942103,14DZ1941103)资助
论文部分内容阅读
研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动能力并实现康复机器人助动训练.电机控制系统中的电流环和速度环采用比例-积分调节器,位置环采用滑模变结构控制,具有控制精度高、稳定性强的特点.与采用脑电信号或肌电信号作为反馈控制的方式相比,采用力反馈控制的可操作性更强、精度更高且稳定性更强.同时,通过模拟实验验证了所提出的助动训练控制系统的
其他文献
为了揭示辐射换热、太阳辐照度以及涡轮压降对太阳能烟囱发电系统性能的影响规律,基于系统内部能量传递机制的理论分析,通过合理选择边界条件,在充分考虑各种气象因素影响下
大江东去,浪淘尽,千古“风云”人物。这是我对彼特拉克的评价。他作为文艺复兴的先驱之一,是文艺复兴运动真正的发动者。彼特拉克提出的“公民参与政治,政府应满足人民的需要和保
多源遥感信息利用随着传感器技术的不断发展,越来越成为遥感技术领域研究的热点。传统的多源遥感解译研究由于分辨率限制以及部分地物目标(如飞机、舰船等)随时间变动频繁等原因,更多的关注区域场景。近年来,随着遥感卫星传感器类型的丰富、探测分辨率的提高、数据量的增加,使得获取相近时刻同一地区高分辨率多源遥感影像变成可能,多源遥感图像解译也从区域层面迈向了目标层面。为此,本文在经典多源特征提取及融合方法的基础
近两年,随着对<基础教育课程改革纲要>和<数学课程标准>学习的不断深入,国内不少老师开始关注并尝试在数学教学中引入写作,以期培养学生理解数学、表达数学及应用数学的能力,
在深达50~60 cm的有效土层中,研究了矮化砧M26不同利用方式对富士苹果树根群分布及生育的影响,结果表明:①M26作中间砧用时因栽植深度不同,富士苹果树的根鲜重、干重均增加,树
随着全球经济一体化进程的加快,高等教育也加快了国际化的进程,中科院院士、英国诺丁汉大学校长杨福家教授就提出:高等教育国际化是21世纪教育发展的三大特征之一.目前,我国
学生团员意识教育是高校共青团的基础性工作,又是共青团改革系统工程中的重点、难点工作之一。本文从分析高职院校学生团员意识方面存在问题入手,探讨问题产生的原因,并结合
目的探讨具有攻击行为中小学生的人格特征,筛选攻击行为的危险因素,为开展人格教育提供科学依据。方法应用Achenbach儿童行为量表(CBCL)和艾森克人格问卷(EPQ)对湖北省4010名6.15岁
法律保留原则是19世纪大陆法系形成的一项重要法律原则,其实质就是立法权在涉及人民的基本权利和国家生活中的重大问题时对行政权的控制和监督.法律保留原则在我国已广泛地被
【正】自2012年4月22日新馆开馆以来,在湖南省国上资源厅的关心和大力支持下,湖南省地质博物馆致力打造成全国最大的矿物晶体展示中心,连续四年投入巨资购置大批精美矿物晶体