【摘 要】
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以团队研制的六足仿生机器人为研究对象，为了提高腿部机构的强度、刚度以及实现腿部轻量化的设计目标，利用有限元分析了腿部的动静特性及前4阶固态频率。采用六西格玛研究方法结合有限元拓扑优化思想对影响腿部重量的关键因子进行优化。将优化后的腿部和优化前的腿部进行对比，优化后腿部结构减重47.00%，最大应力减小47.24%，最大变形减小84.61%，前4阶固有频率得到提高，腿部重量减轻且工作性能得到提升。优
【基金项目】
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2021年吉林大学开放性创新实验项目（426OEP25）；
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以团队研制的六足仿生机器人为研究对象，为了提高腿部机构的强度、刚度以及实现腿部轻量化的设计目标，利用有限元分析了腿部的动静特性及前4阶固态频率。采用六西格玛研究方法结合有限元拓扑优化思想对影响腿部重量的关键因子进行优化。将优化后的腿部和优化前的腿部进行对比，优化后腿部结构减重47.00%，最大应力减小47.24%，最大变形减小84.61%，前4阶固有频率得到提高，腿部重量减轻且工作性能得到提升。优化效果对其他工程结构轻量化设计提供一定参考。
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